Parte B · Contenido
Qué veremos
Persona B · Transmisión flexible, movimiento lineal y aplicaciones
02
01
Transmisión flexible
Correas y poleas
Cadenas y piñones
Cables y tendones
02
Movimiento lineal
Tornillo de bolas y husillo
Piñón-cremallera
03
Selección y aplicaciones
Comparación de sistemas
Robots reales: brazos, móviles, humanoides
Tendencias actuales
01 · Transmisión flexible
Correas y poleas
Persona B · Transmisión flexible, movimiento lineal y aplicaciones
03
La clave
Dentada: engrana, no desliza, posición exacta. Plana o en V: por fricción, puede patinar. Ligera y silenciosa, pero elástica: hay que tensarla.
Correa dentada y poleasEn la realidad
Robots SCARA: correas mueven el eje Z y el giro de la herramienta
Impresoras 3D: correas GT2 en los ejes X e Y
Brazos industriales: llevan el giro hasta la muñeca
02 · Transmisión flexible
Cadenas y piñones
Persona B · Transmisión flexible, movimiento lineal y aplicaciones
04
La clave
Rodillos que encajan en el piñón: no desliza y soporta más carga que una correa, a cambio de ruido, peso y lubricación.
Piñón y cadena de rodillos
Robot de orugaEn la realidad
Robots de oruga de inspección y rescate
Plataformas agrícolas y AGV de carga pesada
Transportadores de líneas robotizadas
03 · Transmisión flexible
Cables y tendones
Persona B · Transmisión flexible, movimiento lineal y aplicaciones
05
La clave
El motor queda lejos y el cable lleva la tracción. Dedos ligeros y con poca inercia; el cable solo tira, así que el retorno lo hace un resorte.
Shadow Hand (tendones)
Robot quirúrgico da VinciEn la realidad
Shadow Dexterous Hand: dedos movidos por tendones
Robot quirúrgico da Vinci: instrumentos accionados por cables
Tesla Optimus: mano con tendones
04 · Movimiento lineal
Tornillo de bolas y husillo
Persona B · Transmisión flexible, movimiento lineal y aplicaciones
06
Tuerca de bolas con retorno
Husillo trapezoidal≈ 0 %
de eficiencia: las bolas ruedan, no deslizan
≈ 0 µm
de holgura con tuerca precargada
Husillo trapezoidal
Desliza: ≈ 25–50 % de eficiencia, barato y autobloqueante.
En la realidad
Máquinas CNC, eje Z de los SCARA y actuadores eléctricos lineales.
05 · Movimiento lineal
Piñón-cremallera
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07
La clave
El piñón gira y avanza x = r · θ. La cremallera se empalma por tramos: recorrido casi ilimitado, rápido y rígido. Su límite es la holgura entre dientes.
Piñón y cremallera
Robot de pórticoEn la realidad
Robots de pórtico para paletizado
Rieles de 7.º eje para brazos industriales
Corte láser y plasma de gran formato
Aplicaciones reales
Un robot real combina varias
Persona B · Transmisión flexible, movimiento lineal y aplicaciones
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Celda robotizada de paletizado KUKABrazos industriales
Bolas-estría · Correas · Reductores
SCARA (Epson, Yamaha): tornillo de bolas-estría en el eje Z
Correas hacia la muñeca; reductores en las articulaciones
Unidad de transporte de almacénRobots móviles
Husillo · Cadena · Correa
Robots de almacén: levantan estanterías con un husillo
Tracción y orugas por cadena o correa
Tesla Optimus (exhibición)Humanoides
Rodillos planetarios · Tendones
Tesla Optimus: actuadores lineales con tornillo de rodillos planetarios
Manos con tendones (Optimus, Shadow Hand)
Tendencias actuales
Hacia dónde va la transmisión
Persona B · Transmisión flexible, movimiento lineal y aplicaciones
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Vista frontal animada
El tornillo central gira y los rodillos roscados orbitan entre él y la tuerca fija.
Tornillo de rodillos planetarios (real)01
Tornillos de rodillos planetarios
Más carga y vida útil; clave en humanoides.
02
Cables sin holgura
Tipo cabrestante, para robots ligeros.
03
Correas de alto rendimiento
Fibra de carbono o aramida: más rígidas.
04
Transmisiones con sensores
Mantenimiento predictivo por vibración y tensión.